1. Repositorio Institucional Caxcán
  2. Maestría en Ciencias de la Ingeniería
  3. *Documentos Académicos*-- M. en Ciencias de la Ing.
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dc.contributor429892es_ES
dc.contributor49390es_ES
dc.contributor.otherhttps://orcid.org/0000-0002-7081-9084es_ES
dc.contributor.otherhttps://orcid.org/0000-0003-1519-7718-
dc.contributor.otherhttps://orcid.org/0000-0001-6082-1546-
dc.coverage.spatialGlobales_ES
dc.creatorReyes Rivas, Claudia-
dc.creatorLópez Monteagudo, Francisco Eneldo-
dc.creatorBrox Jiménez, María-
dc.creatorVega Carrillo, Héctor René-
dc.creatorGersnoviez Milla, Andrés-
dc.creatorOlvera Olvera, Carlos Alberto-
dc.creatorde la Torre y Ramos, Jorge-
dc.date.accessioned2020-04-14T17:45:49Z-
dc.date.available2020-04-14T17:45:49Z-
dc.date.issued2019-06-23-
dc.identifierinfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_ES
dc.identifier.isbn978-959-312-2580es_ES
dc.identifier.urihttp://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1622-
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.48779/q679-h035es_ES
dc.descriptionThis paper presents the analysis of the mathematical model to obtain the dynamic model of a robot with two degrees of freedom (translational, rotational), after which an adaptable Slotine-Li controller was designed and applied. In this investigation the fundamental purpose is to demonstrate the efficiency of Slotine-Li's adaptive controller since it allows the system to be controlled despite slow variations in time or due to ignorance of the parameters of the robot's mathematical model. In addition to that the controller is able to estimate the parameters that are unknown with very good approximation. We also programmed the follow-up of a continuous path in the form of an ellipse to verify the efficiency of the adaptive controller and the simulation of the tracking of the same was done using VisSim 6.0.es_ES
dc.description.abstractEn el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del modelo matemático del robot. Además de que este tipo de controlador es capaz de estimar los parámetros que se desconocen con muy buena aproximación. También se realizó el seguimiento de una trayectoria continua para verificar la eficiencia del controlador adaptable y la simulación del seguimiento de la misma, se realizó utilizando el software VisSim 6.0es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Central “Marta Abreu” de Las Villases_ES
dc.relation.urigeneralPublices_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Estados Unidos de América*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/*
dc.sourceII Convención científica internacional “II CCI UCLV 2019” del 23 al 30 de junio del 2019. Cayos de Villa Clara Cubaes_ES
dc.subject.classificationINGENIERIA Y TECNOLOGIA [7]es_ES
dc.subject.otherControlador Adaptable de Slotine-Lies_ES
dc.subject.otherModelado Dinámicoes_ES
dc.subject.otherRobotes_ES
dc.subject.otherSimulaciónes_ES
dc.subject.otherTrayectoria Continuaes_ES
dc.titleDiseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continuaes_ES
dc.title.alternativeSlotine-Li Adaptable Controller Design for 2 gdl Robot and Continuous Trajectory Simulationes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingses_ES
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