Please use this identifier to cite or link to this item:
http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1622| Title: | Diseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua |
| Other Titles: | Slotine-Li Adaptable Controller Design for 2 gdl Robot and Continuous Trajectory Simulation |
| Authors: | Reyes Rivas, Claudia López Monteagudo, Francisco Eneldo Brox Jiménez, María Vega Carrillo, Héctor René Gersnoviez Milla, Andrés Olvera Olvera, Carlos Alberto de la Torre y Ramos, Jorge |
| Issue Date: | 23-Jun-2019 |
| Publisher: | Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas |
| Abstract: | En el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del modelo matemático del robot. Además de que este tipo de controlador es capaz de estimar los parámetros que se desconocen con muy buena aproximación. También se realizó el seguimiento de una trayectoria continua para verificar la eficiencia del controlador adaptable y la simulación del seguimiento de la misma, se realizó utilizando el software VisSim 6.0 |
| Description: | This paper presents the analysis of the mathematical model to obtain the dynamic model of a robot with two degrees of freedom (translational, rotational), after which an adaptable Slotine-Li controller was designed and applied. In this investigation the fundamental purpose is to demonstrate the efficiency of Slotine-Li's adaptive controller since it allows the system to be controlled despite slow variations in time or due to ignorance of the parameters of the robot's mathematical model. In addition to that the controller is able to estimate the parameters that are unknown with very good approximation. We also programmed the follow-up of a continuous path in the form of an ellipse to verify the efficiency of the adaptive controller and the simulation of the tracking of the same was done using VisSim 6.0. |
| URI: | http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1622 https://doi.org/10.48779/q679-h035 |
| ISBN: | 978-959-312-2580 |
| Other Identifiers: | info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| Appears in Collections: | *Documentos Académicos*-- M. en Ciencias de la Ing. |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Articulo Robot 2 gdl.pdf | Robótica | 635,54 kB | Adobe PDF | View/Open |
This item is licensed under a Creative Commons License
