Análisis y obtención de la cinemática de un robot manipulador industrial de 3 GDL

Abstract

En este artículo se presenta el análisis de la cinemática y dinámica de un robot manipulador de tres grados de libertad rotacionales. El objetivo principal es obtener los modelos cinemático directo e inverso del robot, así como las ecuaciones que describen el movimiento de dos pares: τ1 y τ2, mediante el modelo dinámico y el desarrollo de las ecuaciones de Lagrange. Por lo que en este documento se muestra el análisis matemático de ambos modelos. Una vez descritas las ecuaciones que representan al robot, se describen los cálculos del controlador PD+, así como los resultados obtenidos mediante la simulación de las ecuaciones del manipulador, utilizando el programa VisSim 6.0, con el cual se realizó la programación de los cinemáticos. Para observar la importancia de este análisis, se diseñó una trayectoria lineal predefinida, las cuáles normalmente se utiliza en diversas aplicaciones industriales.