Compensador de fricción continuo, ajustable y no lineal para control de velocidad

Abstract

En este trabajo se presenta un nuevo algoritmo para compensar la fricción en control de velocidad de mecanismos, utilizando funciones estáticas no lineales, CCASNOL (Compensador Continuo, Ajustable, Suave y No Lineal). Este compensador se caracteriza principalmente porque es capaz de variar el par generado dependiendo del error de velocidad y la velocidad deseada, lo cual le permite compensar de una forma más suave desde bajas hasta altas velocidades. Para bajas velocidades el efecto de la fricción es considerablemente nocivo y entonces es necesaria una fuerte compensación. Conforme aumenta la velocidad deseada, este efecto se ve disminuido ya que el par producido por el mecanismo es mayor que el de la fricción y por lo tanto se requiere menor compensación.