1. Repositorio Institucional Caxcán
  2. Maestría en Ciencias de la Ingeniería
  3. *Documentos Académicos*-- M. en Ciencias de la Ing.
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dc.contributor429892es_ES
dc.contributor6207es_ES
dc.contributor.otherhttps://orcid.org/0000-0002-7081-9084es_ES
dc.contributor.otherhttps://orcid.org/0000-0001-6082-1546-
dc.coverage.spatialGlobales_ES
dc.creatorReyes Rivas, Claudia-
dc.creatorLópez Monteagudo, Francisco Eneldo-
dc.creatorBrox Jiménez, María-
dc.creatorVega Carrillo, Héctor René-
dc.creatorOrtiz López, Manuel Agustín-
dc.date.accessioned2020-04-14T19:26:53Z-
dc.date.available2020-04-14T19:26:53Z-
dc.date.issued2017-01-16-
dc.identifierinfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_ES
dc.identifier.issn2153-3318es_ES
dc.identifier.urihttp://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1647-
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.48779/y3ek-nq85es_ES
dc.descriptionThis article presents the design of a PD + compensation control, applied to a manipulator robot with two degrees of freedom, both being rotational degrees. To apply the control, it is necessary to obtain the kinematic and dynamic models of the robot. Therefore, this document shows the mathematical analysis of both models, including also the inverse kinematic model. Once the models and the control calculation have been described, the results of the control simulation are presented. The VisSim 6.0 program was used, with which the control algorithm programming was carried out, as well as the real-time simulations of point-to-point continuous trajectory tracking, which in most cases have industrial applications.es_ES
dc.description.abstractEn este artículo se presenta el diseño de un control PD+ compensación, aplicado a un robot manipulador de dos grados de libertad siendo ambos grados rotacionales. Para aplicar el control es necesario obtener los modelos cinemático y dinámico del robot. Por lo que en este documento se muestra el análisis matemático de ambos modelos, incluyendo también el modelo cinemático inverso. Una vez descritos los modelos y el cálculo del control se presentan los resultados de la simulación del control. Se utilizó el programa VisSim 6.0 con el cual se realizó la programación del algoritmo de control, así como las simulaciones en tiempo real del seguimiento de trayectorias continuas punto a punto, que en la mayoría de los casos tienen aplicaciones industrialeses_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherAcademia Journalses_ES
dc.relationhttp://www.academiajournals.com/exploratorises_ES
dc.relation.isbasedonhttp://www.academiajournals.com/exploratorises_ES
dc.relation.urigeneralPublices_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Estados Unidos de América*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/*
dc.sourceExploratoris Observatorio de la Realidad Global, Vol. 6, No. 2, 2017, pp. 29es_ES
dc.subject.classificationINGENIERIA Y TECNOLOGIA [7]es_ES
dc.subject.otherRobotes_ES
dc.subject.otherModelado Dinámico Articulares_ES
dc.subject.otherControl PD+ compensaciónes_ES
dc.subject.otherSimulaciónes_ES
dc.titleGeneración de trayectorias para robot manipulador industrial de 2GDL RR, mediante modelado matemático y aplicación de control PD con compensador de fricciónes_ES
dc.title.alternativeGeneration of trajectories for 2GDL RR industrial manipulator robot, through mathematical modeling and application of PD control with friction compensatores_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
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