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http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1647| Title: | Generación de trayectorias para robot manipulador industrial de 2GDL RR, mediante modelado matemático y aplicación de control PD con compensador de fricción |
| Other Titles: | Generation of trajectories for 2GDL RR industrial manipulator robot, through mathematical modeling and application of PD control with friction compensator |
| Authors: | Reyes Rivas, Claudia López Monteagudo, Francisco Eneldo Brox Jiménez, María Vega Carrillo, Héctor René Ortiz López, Manuel Agustín |
| Issue Date: | 16-Jan-2017 |
| Publisher: | Academia Journals |
| Abstract: | En este artículo se presenta el diseño de un control PD+ compensación, aplicado a un robot manipulador de dos grados de libertad siendo ambos grados rotacionales. Para aplicar el control es necesario obtener los modelos cinemático y dinámico del robot. Por lo que en este documento se muestra el análisis matemático de ambos modelos, incluyendo también el modelo cinemático inverso. Una vez descritos los modelos y el cálculo del control se presentan los resultados de la simulación del control. Se utilizó el programa VisSim 6.0 con el cual se realizó la programación del algoritmo de control, así como las simulaciones en tiempo real del seguimiento de trayectorias continuas punto a punto, que en la mayoría de los casos tienen aplicaciones industriales |
| Description: | This article presents the design of a PD + compensation control, applied to a manipulator robot with two degrees of freedom, both being rotational degrees. To apply the control, it is necessary to obtain the kinematic and dynamic models of the robot. Therefore, this document shows the mathematical analysis of both models, including also the inverse kinematic model. Once the models and the control calculation have been described, the results of the control simulation are presented. The VisSim 6.0 program was used, with which the control algorithm programming was carried out, as well as the real-time simulations of point-to-point continuous trajectory tracking, which in most cases have industrial applications. |
| URI: | http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1647 https://doi.org/10.48779/y3ek-nq85 |
| ISSN: | 2153-3318 |
| Other Identifiers: | info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| Appears in Collections: | *Documentos Académicos*-- M. en Ciencias de la Ing. |
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|---|---|---|---|---|
| Articulo Robot 2gdl.pdf | Robótica | 1,35 MB | Adobe PDF | View/Open |
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